Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : DC-Motor läuft nicht sauber
Wüstenblume
04.06.2008, 20:35
Hallo Leute,
ich möchte einen Gleichstrommotor regeln. Dafür habe ich einen PI-Regler programmiert. Angetrieben wird er durch PWM.
Bei hohen Drehzahlen (ca. ab 1500 U/min) läuft der Motor sauber und regelt die Störung aus. Geh ich runter, wird das Ausregeln nicht mehr so gut, bremse ich den Motor mit der Hand ein bisschen ab, dann fängt er an zu schwingen. Bei niedrigen Drehzahlen, also ab ca. 70, läuft der Motor nicht sauber, ruckelt so.
Weiß vielleicht einer, woran das liegt?
hi,
beschreibe etwas naeher was fuer ein Motor (Groesse)und welche Versorgungsspannung...Endstufe mit Transistor...mosfet...Bruecke...?
Wüstenblume
04.06.2008, 20:50
hi,
beschreibe etwas naeher was fuer ein Motor (Groesse)und welche Versorgungsspannung...Endstufe mit Transistor...mosfet...Bruecke...?
Ist ein Dunkermotor, nicht so groß, zum Antreiben einer Pumpe.
Versorgungsspannung 24V. Angetrieben über H-Brücke, die steckt in Motortreiberbausteinen. Das Ganze ist mit Mikrocontroller von Infineon programmiert.
hi,
gerade wenn du den Motor abbrems:)st muesstest du eigentlich spueren,dass der Impuls breiter und der Motor aktiv dagegenwirkt.
Was hast du fuer einen Encoder ...falls ueberhaupt ?
Sorry,fuer das Doppelspiel...musste gerade meine Leute ins Theater fahren...
Na ich haenge noch etwas dran...
vielleicht hat du ein Durchflussmessgeraet,das dir das Istwertsignal liefert.
Falls ja, dann bist du etwas zu schnell mit deiner Regelung....
Aber warten wir mal ab was da noch kommt..
Hallo Wüstenblume,
Regler waren während des Studiums mein Lieblingsthema, also schnell mal nachgeschlagen.
... also eine (über)schwingende Regelung lässt auf einen differenziellen Anteil im Regelkreis schließen. Da Du eine PI gebaut hast :cool: vermute ich den differenziellen Anteil im Drehzahlensor (nebst Sensorverstärker) als Gegenmaßnahme empfiehlt sich eine variable Dämpfung welche vor dem PI Regler einzufügen, welche das Überschwingen vermindert. Mutmaßlich ist der Sensor unbelastet(über einen OPV sehr hochomig) an den PD-Rregler angekoppelt.
Näheren Aufschluss gibt eine Signalverfolgung mittels Osszilographen.
Hallo Winne,
ja Regeln ist ein nettes Thema....:D
....da habe ich die tollsten Erfahrungen gemacht.....
hier lohnt es sich noch nicht tiefer ueber die Sache nachzudenken...wir wissen ja fast nichts ueber den Regelkreis.....uber das Istwert-Signal.
Mikrocontrollerfans , die sich an eine derartige Sache ranmachen, wollen oft alle 5 ms nachregeln...was natuerlich fast nie sinnvoll ist......speziell bei Pumpen....das sind doch recht lahme Dinger:rolleyes:
da wundert sich der Laie
unten ist meine Wuestenblume zu sehen...mit Wassertropfen....passend zum Thema:D
Bei hohen Drehzahlen (ca. ab 1500 U/min) läuft der Motor sauber und regelt die Störung aus. Geh ich runter, wird das Ausregeln nicht mehr so gut, ... Bei niedrigen Drehzahlen, also ab ca. 70, läuft der Motor nicht sauber, ruckelt so.
Ist das ein Bürstenmotor? Die lassen sich bei niedrigen Drehzahlen nicht
sauber regeln, da dann die Kommutierungsfrequenz im Bereich der Regelzeit
liegt. Abhilfe nur mit externem Drehgeber, aber auch dann ist das resultierende
Drehmoment so gering, dass es immer Probleme gibt. Daher: BLDC
guidob
Endlich Mal jemand ,der darauf hinweist,dass bei so niedrigen Drehzahlen nichts Gutes passieren kann....
Guidob,
genau , bei 70 RPM hat man wenig mehr als eine Umdrehung pro Sekunde...(gut fuer einen Schrittmotor:rolleyes:)...da kann man doch nicht von Motor sprechen, der eigentlich fuer 3300RPM gebaut wurde.
Ich sage meinen Kunden seit Jahrzehnten,dass sie NIEMALS unter 100RPM fahren sollen.
Wie weit bist du mit deinem BLDC ?
Waere das nicht gut fuer: ein Projekt fuer den naechsten Winter ?
Wüstenblume
05.06.2008, 09:02
hi,
gerade wenn du den Motor abbrems:)st muesstest du eigentlich spueren,dass der Impuls breiter und der Motor aktiv dagegenwirkt.
Was hast du fuer einen Encoder ...falls ueberhaupt ?
Sorry,fuer das Doppelspiel...musste gerade meine Leute ins Theater fahren...
Na ich haenge noch etwas dran...
vielleicht hat du ein Durchflussmessgeraet,das dir das Istwertsignal liefert.
Falls ja, dann bist du etwas zu schnell mit deiner Regelung....
Aber warten wir mal ab was da noch kommt..
Also ich merke schon, dass er dagegen wirkt. Bei geringen Drehzahlen allerdings sehr ruckartig :-( nicht konstant. Ich habe so einen Motor von Dunkermotoren mit Encoder dran (GR63x25). Der Istwert wird aus Encoderimpulsen ermittelt. Das steht schon alles, alles fertig programmiert. Ich glaube nicht, dass ich mit meiner Regelung schnell bin, die Abtastperiode beträgt 1,6ms. Das müsste eigentlich schon so sein, damit die Regelung nicht diskret sondern kontinuierlich wird.
wieviele Encoderimpulse kommen in 1.6 ms herein ? Wie kann man damit REGELN ?
Wüstenblume
05.06.2008, 09:28
wieviele Encoderimpulse kommen in 1.6 ms herein ? Wie kann man damit REGELN ?
Ich messe nicht die Anzahl der Encoderimpulse, sondern die Zeit zwischen zwei Impulsen und daraus dann die Drehzahl, die Periodendauermessung ist im Bereich der niedrigen Drehzahlen besser.
Die Drehzahl wird auch alles 1,6ms ermittelt.
Kannst du mir vielleicht erklären, warum man einen Motor, dem seine max. Drehzahl 3300 beträgt, nicht unter 100 betreiben darf? Die Kommutierungsfrequenz ist doch: wie schnell es auf eine andere Wicklung umgeschaltet wird. Und weiter?
hi,
duerfen schon :D
du siehst ja mit welchem Resultat
warum?
Guidob hat es erklaert.
Motoren haben eben ihre Grenzen !
Auch ein Automotor hat Schwierigkeiten mit 100 RPM:rolleyes:
PS: Die Drehzahl wird auch alles 1,6ms ermittelt.
Hoffentlich berechnest du einen Mittelwert aus x Werten !
mamalala
05.06.2008, 11:22
Hallo,
Ich messe nicht die Anzahl der Encoderimpulse, sondern die Zeit zwischen zwei Impulsen und daraus dann die Drehzahl, die Periodendauermessung ist im Bereich der niedrigen Drehzahlen besser.
Die Drehzahl wird auch alles 1,6ms ermittelt.
Habe nur ich ein Problem mit dieser Formulierung? Entweder du misst die Zeit zwischen zwei Impulsen, oder du misst alle 1,6ms. Beim ersteren ergibt sich ja zwangsläufig eine variable Zeitspanne.
Wie machst du das denn genau mit der Messung? Über einen Interrupt, oder in der Hauptschleife des Programs? Genau wird es nur mit einem Interrupt.
Und wie name schon sagte, du solltest einen Mittelwert erzeugen. Einfach einen Ringbuffer machen mit z.B. 8 Einträgen und bei jedem Impuls Eintrag hinzufügen und als Wert zum Rechnen dann die Summe der Einträge geteilt 8 nehmen.
Schöne Grüße,
Chris
Wie weit bist du mit deinem BLDC ?
Waere das nicht gut fuer: ein Projekt fuer den naechsten Winter ?
Ähem,
das ist mir jetzt peinlich: Ich hatte noch einen dreiphasigen, den ich mal in
der Bucht gekauft habe. Und dann hat der blaue C einen 20-A-Regler für
16 Eur angeboten. Jetzt bleibt der Lötkolben kalt.
Gruß,
guidob
Hallo Wüstenblume,
ich versuch mal eine Erklärung: Bei der Kommutierung schwankt das Drehmoment
stark. Vorher sinkt es, anschließend steigt es an. Unter Last (Festhalten) führt
dies zu Drehzahlschwankungen, die sich auch durch Vibrationen bemerkbar
machen. Wenn deine Abtastzeit nicht über mehrere Kommutationen läuft,
versucht der Regler diese Schwankungen auszugleichen und beginnt zu
schwingen. Daher muß die Drehzahl relativ hoch sein um eine stabile
Regelung hinzubekommen, wozu dann oft halt eine Untersetzung zugefügt
werden muß.
Langsamläufer haben mehr Rotorwicklungen und damit Kommutationen pro
Umdrehung und gehen daher etwas besser.
guidob
http://www.progforum.com/images/chestnut/misc/citation.gif
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=6 width="100%" border=0><TBODY><TR><TD class=alt2 style="BORDER-RIGHT: 1px inset; BORDER-TOP: 1px inset; BORDER-LEFT: 1px inset; BORDER-BOTTOM: 1px inset">Zitat von Wüstenblume http://www.progforum.com/images/chestnut/buttons/viewpost.gif (http://www.progforum.com/showthread.php?p=78617#post78617)
Ich messe nicht die Anzahl der Encoderimpulse, sondern die Zeit zwischen zwei Impulsen und daraus dann die Drehzahl, die Periodendauermessung ist im Bereich der niedrigen Drehzahlen besser.
Die Drehzahl wird auch alles 1,6ms ermittelt.
</TD></TR></TBODY></TABLE>
ich glaube ich verwerfe meine anfängliche Theorie,
Ich hatte auf 70% und nicht auf 70/3300 abgehoben. und muss mich jetzt edgars Darstellung anschließen.
Zudem fürchte ich, dass der Digitalisierungsfehler dir hier ein Schnippchen schlägt. Abhilfe schafft da nur eine gleitende Mittelwertbildung.
Außerdem wäre zu Prüfen, ob der Motor überhaupt in der Lage ist 70/min zu laufen.
Das entspricht gerademal 1,1666 Hz.
Hier kommen wir nicht nur mit der Kommutatorfrequenz sondern auch schon mit der Polfrequenz in Bereiche , welche unter Umständen nicht mehr von der Trägheit des Ankers ausgemittelt werden können.
Dazu bedarf es dann eines vielpoligen Ankers und Stators.
Alternativ köntest du nur noch polsynchron (pseudo_Wechselstrom per PWM) regeln aber ich glaube nicht das das bei einer Pumpe sinnvoll ist. Außerdem hieße das Abstimmung auf jeden orignären Motor.:eek:
Approps welche Pumpe braucht eine Arbeitsbereich von min < 70< x < max=3300.
Da ist doch schon jede Pumpen_Kennlineie im Eimer.
Wenn das etwas Besonderes werden soll würde ich ja nochmal Hirnschmalz auswringen.
70/3300 = 2,1% die meisten Standardmessgeräte (Betriebsmessgeräte) kommen da an ihre Genauigkeitsgrenze und du willst dort noch Präzisionsregeln. Mutig, mutig.
Ich sage nicht das es unmöglich ist, aber bedenke den Aufwand.
Wüstenblume
05.06.2008, 13:28
Hallo Wüstenblume,
ich versuch mal eine Erklärung: Bei der Kommutierung schwankt das Drehmoment
stark. Vorher sinkt es, anschließend steigt es an. Unter Last (Festhalten) führt
dies zu Drehzahlschwankungen, die sich auch durch Vibrationen bemerkbar
machen. Wenn deine Abtastzeit nicht über mehrere Kommutationen läuft,
versucht der Regler diese Schwankungen auszugleichen und beginnt zu
schwingen. Daher muß die Drehzahl relativ hoch sein um eine stabile
Regelung hinzubekommen, wozu dann oft halt eine Untersetzung zugefügt
werden muß.
Langsamläufer haben mehr Rotorwicklungen und damit Kommutationen pro
Umdrehung und gehen daher etwas besser.
guidob
Vielen Dank, jetzt versteh ich so einiges.
Bei hohen Drehzahlen ist die Kommutierungsfrequenz auch höher, dann sind die Drehmoment schwankungen nicht so stark oder? Deswegen macht sich das nicht so bemerkbar.
Wieso die Drehzahlschwankungen nur beim "Festhalten" zustande kommen, das hab ich noch nicht ganz gecheckt...
<meta http-equiv="CONTENT-TYPE" content="text/html; charset=utf-8"><title></title><meta name="GENERATOR" content="OpenOffice.org 2.3 (Linux)"> <style type="text/css"> <!-- @page { size: 21cm 29.7cm; margin: 2cm } P { margin-bottom: 0.21cm } --> </style> Hallo Leute,
ich bin zwar purer Anfänger was hier mit Berechnungen und Frequenzen so ab geht, aber ich habe ein Regler mit ein Attiny 13 der super funktioniert, für ein Roller mit 24 Volt gebaut.
Bei diesem hatte ich auch Schwierigkeiten, aber nicht im unterem Bereich sondern so bei 1000U/min setzte er immer aus.
Nur aus zufall habe ich am Plus und GND zum Motor ein Kondensator von 2400uf angesetzt und schon war es weg.
Muss aber nicht heißen das es bei deinem Motor auch geht.
.
Gruß Neuuser
Bei hohen Drehzahlen ist die Kommutierungsfrequenz auch höher, dann sind die Drehmoment schwankungen nicht so stark oder? Deswegen macht sich das nicht so bemerkbar.
Bei hohen Drehzahlen ist die Kommutierungsfrequenz höher, so dass in ein
Abtastintervall deines Reglers (1,6 ms) mehrere Kommutierungen fallen und
als Istwert ein Mittelwert der schwankenden Drehzahl erfasst wird. Bei niedrigen
Drehzahlen klappt das nicht mehr und dein Istwert ist mal größer, mal kleiner.
Wieso die Drehzahlschwankungen nur beim "Festhalten" zustande kommen, das hab ich noch nicht ganz gecheckt...
Die Drehmomentschwankungen wirken sich erstmal nicht auf die Drehzahl aus,
es ändert sich nur die Drehbeschleunigung. Das bremsende Lastmoment erzeugt
hieraus Drehzahlschwankungen, die der Regler mitbekommt (das Drehmoment
kennt der ja nicht).
Es kann daher durchaus sein, dass der Motor unbelastet ruhig läuft und erst mit
Last der Regler zu schwingen beginnt.
guidob
Hi
Pumpenfreunde :D
Pumpenfreude hat man nur wenn ein System richtig dimensioniert ist !
Man muss wissen in welchem Bereich die Pumpe arbeiten soll.
Man muss das richtige Getriebe auswaehlen
Man muss den Passenden Motor dazu finden...
natuerlich muss selbstverstaendlich der Antrieb zum Motor passen.
Und nichteinmal dann kann man verlangen dass das System von 0 - 100000 linear perfekt arbeitet......0 bis unendlich ...das wollen alle ' dummen ' Kunden.
Vor wenigen Tagen ist der PO fast 'uebergelaufen' ...es fehlten nur noch 70cm.
Tage danach wollten die Burschen das Ufer vom Schlamm befreien.....mittels PUMPE.
Hamse nich geschafft....:rolleyes:....die waren nicht in der Lage mit einer Motorpumpe das Wasser aus dem PO zu saugen:mad:
Fuer Motoren und Pumpen braucht man Erfahrung...dann ist alles - sehr - einfach:cool:
Hi,
zurueck zur Reglung.
Eigentlich ist es ja egal wie du den Istwert ermittelst.....Hauptsache er spiegelt die Realitaet wieder.
Frage ist nun: in welchen Zeitabstaenden lieferst du neue Daten an deinen Antrieb ?
Hoffentlich passiert das nicht ebenfalls alle 1,6ms.
Falls dem so ist...dann werde mal 100 Mal (hundert) langsamer....und sende erst dann einen vernuenftigen neuen gemittelten Wert an den Antrieb.Wie sieht es dann aus ?
Mit welcher PWM Frequenz wird die Bruecke eigentlich angesteuert ?
Wenn dein Motor endlich eine stabile Geschwindigkeit hat, dann heisst das noch nicht,dass deine Pumpe auch die richtige Menge Wasser liefert. Aber das ist ein anderes Kapitel....:D
Wüstenblume
09.06.2008, 08:36
Hallo zusammen,
bin jetzt wieder voll dabei.
Also ich hatte noch ein paar Sachen rausbekommen, die nicht richtig waren.
Ich hatte eine viel zu hohe PWM-Frequenz gewählt, so ca. 25KHz. In niedrigen Bereichen hatte mein Strom einfach keine Zeit auf seinen Sollwert anzusteigen, denn da war die Spannung wieder weg. Hab die Periode jetzt vergrößert, jetzt läuft der Motor schon sauberer, aber noch nicht sauber genug.
Außerdem ist es jetzt so, dass der mit Last viel sauberer läuft, als ohne. Also bei Abbremsen mit der Hand ruckelt er deutlich weniger. Deswegen können wir die Theorie von Guidob zumindest teilweise verwerfen.
@Name:
Also ich mache alles in einem Timer : alle 1,6ms wird der Regler aufgerufen und er braucht natürlich auch die aktuelle Drehzahl zum Regeln und gibt damit auch den neuen Sollwert für den Motor aus. Ich weiß nicht, wo da ein Problem sein soll...
Hi Wuestenblume,
welche Taktfrequenz hast du fuer die Bruecke endlich gewaehlt?
Eine Frage solltest du noch beantworten:
Wie oft lieferst du neue Daten an deinen Antrieb ?
Passiert das ebenfalls alle 1.6ms ?
Falls -ja- ...ist das dein Fehler....das ist viel zu kurz.
(auch in Anbetracht,dass deine Brueckentaktfrequenz jetzt viel kleiner ist)
Es sollte doch folgendes ablaufen:
Erfassung des Geschwindigkeits -IST-wert (mehrfach....Mittelwertbildung)
Vergleich -SOLL- mit -IST-wert
Berechnung der Regelabweichung
Multiplikation mit Korrekturfaktor je nach Situation (je nach Groesse der R-abweichung) digital kann man da schoen fuzzy spielen.
Schliesslich Uebergabe des Resultates an den Antrieb (auf keinen Fall aber alle 1.6ms !)
Der Regler benoetigt jetzt Zeit um den neuen Drehzahlwert zu erreichen...bzw die Traegheit des Motors+Last wirken ja dagegen.
Ich glaube doch ,dass man sich das bildlich vorstellen und einfach nachvollziehen kann:D
...und bin auf die naechste Antwort gespannt ;)
Wüstenblume
10.06.2008, 07:50
Also als Periode für mein PWM Signal hab ich auch ca. 1ms gewählt (wenn es genau wissen willst, schau ich nach, hab das Programm grad nicht zur Hand).
Du meinst, dass die Abtastzeit des Reglers (1,6ms) zu kurz ist. Dann würde der Regler ja nicht regeln, wenn das falsch wäre. Er macht es aber!!!! Nur in niedrigen Drehzahlbereichen nicht wirklich, also ab ca. 50 U/min nicht mehr gescheit:confused:.
Hallo WB,
ich habe noch nicht verstanden ob du ueberhaupt etwas an deinem System aendern willst bzw. kannst....oder nur theoretische Betrachtungen anstellen moechtest.
Hast du kein Interesse zu sehen was sich aendert...wenn du etwas im Programm aenderst ?
Es kann natuerlich sein,dass deine Pumpe niemals mit 50 RPM laufen muss und du dich unnoetig ueber eine Eigenschaft deines Systems aergerst.
Wenn es so ist, dann ich '' habe fertig'' ('a la Trappattoni :D )
Wüstenblume
10.06.2008, 09:31
Hey name:
natürlich muss mein System unter den angegebenen Bedingungen laufen!!!
Ich möchte aber schon verstehen, was ich da mach, wenn ich was ändere.
Ich habe irgendwo gelesen, dass es in niedrigen Drehzahlbereichen zu Nichtlinearitäten zwischen PWM und Drehzahl kommen kann. Heißt: die n und PWM sind nicht mehr direkt proportional zueinander :(
Hallo,
kann ich gut verstehen,dass du verstehen moechtest...:D
Ein Weg: graue Theorie
Zweiter Weg: Menschenverstand
Die Elektronik ist verdammt schnell ....die Mechanik ist eher traege.....Mensch ist noch traeger:rolleyes:
Am Beispiel eines Autos (kann auch Spielzeugauto sein) sollte eigentlich klar werden,was ich meine: Du verlangst von deinem System,dass es in weniger als einer zweitausendstel Sekunde beachtliche Drehzahlaenderungen zaubert.!.
Das kann der Motor nicht...die Zeit ist zu kurz fuer einen banalen Motor.
Ein Motor ''springt'' nicht von einer Drehzahl zu einer anderen sondern faehrt eine ''Rampe'' ! Wenn du ein Datenblatt deines Motors hast solltest du schauen welche Zeit er fuer das erreichen von 63% der Max Drehzahl braucht (Sprungantwort).Diese Zeit liegt gewiss nicht im Milisekundenbereich....eher im Sekundenbereich.
Wenn du das nachvollziehen kannst dann wirst du verstehen warum ich geschrieben habe....etwa in 100 Mal groesseren Abstaenden nachzuregeln (neue Werte an den Antrieb uebergeben)....das waere dann alle 160 tausendstel Sekunde !...was noch recht flott ist....sechs Mal in einer Sekunde...zaehle Mal von 1 bis 6 innerhalb einer Sekunde.:eek:
Wüstenblume
10.06.2008, 10:22
also ich habe das Datenblatt genauestens studiert :-)
Die mechanische Zeitkonstante liegt im ms-Bereich und zwar beträgt sie genau 14ms.
Also ist der Motor schon schnell.
Ich kann ja auch noch kurz erläutern, wieso ich den Regler so oft aufrufe. Es gibt da eine Regel: wenn ein diskreter digitaler Regler als ein kontinuierlicher eingesetzt werden soll, muss die Abtastzeit (wie oft ich den Regler aufrufe) ca. 1/5 bis 1/10 von der Streckenkonstanten betragen (so haben wir es im Studium gelernt) und ein ehem. Prof. von mir hat es mir bereits bestätigt, dass es passt!!!
Dass es dem Prof. passt....kann ich mir schon vorstellen.
Er muss dir ja nicht praktisch beweisen dass dein Motor bei 50RPM
optimal laeuft.
Theorie OK ... Daneben gibt es die Empirik...die reizt dich wohl ueberhaupt nicht ?
Du willst ein tuechtiger unflexibler Theoretiker sein und wie ein Schulbub in das zukuenftige Arbeitsleben eintreten ? :D ?
Ich habe schon einige :mad: (rote) Ing.Koepfe gesehen,die nur auf Zahlen bestanden...und nicht auf gesunden Menschenverstand. Die waren so fest von ihrer ''Kunst'' ueberzeugt....und mussten dann wie geschlagene Hunde von ihrem Podest herabsteigen :eek:
Wüstenblume
10.06.2008, 11:18
Du willst ein tuechtiger unflexibler Theoretiker sein und wie ein Schulbub in das zukuenftige Arbeitsleben eintreten ? :D ?
:eek:
Na ja, dann wohl eher wie ein Schulmädchen ;)
Also ich werde deinen Vorschlag auf jeden Fall ausprobieren, bin heute leider nicht in der Arbeit, deswegen geht's heut net.
Muss aber dazu sagen, dass ich die Abtastperiode auf 0,2 s hatte, und da hat der Regler überhaupt nicht geregelt:-(
Hehe,
das haette ich doch spueren muessen :D Sorry oh Wuestenblume !
Zur Nichtlinearitaet bei geringer Drehzahl und PWM....das ist ein bekanntes Problem.
0,2 s ja...aber die Software muss OK sein....ich wuensche dir viel Erfolg dabei.
Erst am Ende des tests kannst du die Zeit wieder verkuerzen und sehen wie weit man in deinem konkreten Fall gehen kann.
schau Mal ..meine Wuestenblume (sprich Zwiebelbluete) wurde heute befruchtet;)
Hallo Wüstenblume,
nur mal aus Neugier: Hat der Motor ev. Wendepole? Ich habe so
etwas nämlich auch schon mal probiert. Es haben sich aber
regelrechte Rundfeuer an den Bürsten entwickelt, so dass ich
von weiteren Versuchen Abstand genommen habe (Verschleiß).
guidob
Wüstenblume
10.06.2008, 12:26
@ guidob:
ich glaube nicht...ich probier ja schon seit langem rum, dann müsste ich schon was gemerkt haben, nicht?
Hi,
wenn da '' zugaengliche'' Kohlebuersten drin sind...kann man ja mal eine Inspektion machen und evtl den ''Staub'' ausblasen. Ist der Wuestenwind schwarz....dann gab es da Abrieb,Funken und:bomb:.....
rrrrrrr
Hallo WB,
sollte Deine Pumpe wirklich solch ein flinker Hüpfer sein, so komme ich noch mal auf meine anfängliche Theorie des Überregelns durch einen ungewollten differenziellen Anteil zurück.
Diesen sollte eine Signalverfolgung mittels Osszilloskopes schnell als Überschwingen offenbaren.
Als Gegenmaßnahme kommt besagte Dämpfung möglichst dicht an der Quelle oder am besten über die Quelle hinweg in Betracht. noch besser man könne den differenziellen Anteil anpassen, minimieren,oder ganz beheben.
Besondere Aufmerksamkeit ist hier auf die Sensortechnik und deren unbekannte Ausführung zu legen.
Aber auch die eigene Arbeit wäre auf solche Überschwinger hin abzusuchen.
viel Erfolg !
Wüstenblume
10.06.2008, 12:48
@name:
leider sind die nicht zugänglich :-(
Wüstenblume
10.06.2008, 12:55
@Winne:
langt vllt. ein Betrieb unter Last auch als Dämpfung?
Ich hab bis jetzt die Last nur durch Abbremsen mit der Hand simuliert.
Wenn ich dann wirklich eine Pampe gegen Druck in der Leitung fördere, dann ist es doch auch Dämpfung, oder?
Hi Winne,
ich wuerde noch nicht auf die Pumpe und die noch traegere Fluessigkeit eingehen.
Vorerst geht es um banale Regelung eines DC_Motors.
Richtig ist,dass wir ueberhaupt nicht wissen wie der Drehzahlsensor aussieht bzw wieviele Impulse pro Umdrehung geliefert werden.
Wüstenblume
10.06.2008, 13:04
hab 500 Impulse pro Umdrehung
Hallo WB,
hast du eigentlich das Verhalten des Antriebs (Bruecke) separat getestet.?.
Wie verhaelt sich das Bremsen von Hand gegenueber der geregelten Situation?
Du hast die Frequenz reduziert....aber vielleicht hast du eine Strombegrenzung drin...die du evtl uebersehen hast ?? Imin...Imax ?
Wie verhaelt sich die Bruecke alleine ? alles korrekt ? Sonst haettest du ja seeeeehr schlechte Ausgangsbedingungen.
Kannst du Drehmoment messen ?..oder hast du eine mechanische Bremse ?
Ich mach dir das Leben schwer :D Kontrolliere lieber nochmals deine Regelsoftware...fuer 0.2s .
Ce la dovremmo fare !
Des misstet mir doch schaffa !
;)
Wüstenblume
10.06.2008, 16:46
Hallo name:
also ich hab die einzelnen Komponenten schon einzeln getestet. Die verhalten sich wie erwartet:-)
Beim Bremsen ohne Reger wird der Motor halt langsamer, ganz normal.
Ich arbeite bei meinem Regler nur mit Drehzahl und Spannung, nicht mit Strom, hab von daher auch keine Strombegrenzung drin, nur eine Stellgrößenbegrenzung.
Ich kann das Drehmoment leider gar nicht messen, hab auch keine mechanische Bremse.
Und meine Regelsoftware sieht mit für 0,2s nicht anders aus wie für 1,6ms, nur dass ich den Regler öfter aufrufe.
Aber ich tendiere dazu, dass es an der nicht linearen Motorkennlinie liegt, dass er unsauber läuft. Muss mal ausprobieren, dass ich die Strecke einfach linearisiere.
Was hältst davon?
...und wie sieht es bei 100 rpm mit der Reglung aus ?
wenn du deine Bremsversuche machst muss dir der Regler '' beinhart '' die zarten Haendchen verdrehen:eek:.Falls nicht ... ist das keine Reglung was du programmiert hast :D sondern eine Leerlaufkorrektur :D
Ist deine Stromversorgung eigentlich korrekt eingestellt?
...nicht etwa auf Strombegrenzung ?
Wüstenblume
10.06.2008, 17:38
also, ich kann erst morgen nachschauen, wie es genau bei 100 aussieht.
Ich hab ja jetzt in zwei Bereiche unterteilt: niedrige und hohe Drehzahlen, wo ich die Grenze reinlege, weiß ich noch nicht.
Für niedrige Drehzahlen hab ich kp(P_Anteil) niedriger gemacht als bei hohen, weil der Motor sonst so Sprünge gemach hat.
Also wenn ich meine Bremsversuche mache, dann wird der Motor nicht langsamer, also mit bloßem Auge nicht erkennbar. (Muss die genauen Werte morgen anschauen).
Aber nur bei nicht so niedrigen Solldrehzahlen wohl bemerkt. Wieso sollt der Motor mir meine Hände ausreißen (verdrehen)?
Zu Stromversorgung: also ich hab ein Netzteil, damit wird die ganze Schaltung gespeist.
Für die Stromversorgung vom Motor ist ein Motortreiber zuständig, wenn das das ist, was du gemeint hast.
Gruß
Gut dass die Haendchen noch dran sind.:)
Habe gerade Mal ueberschlagen wie die Encodersituation bei 50 Umdrehungen pro Minute aussieht.
50 mal 500 imp durch sechzig...durch tausend ...Mal 1,6 ist etwa : 0,7..Impulse.
Da bist du nicht weit vom Abgrund entfernt...du wirst sagen:dir genuegt ...0,5 Impuls fuer die Messung. (eine L oder eine H Phase)
Leider sind nicht alle Messungen perfekt...dh du koenntest Ausreisser einlesen. In dem Fall weisst du nicht was passiert. Aus dem Grund wurde hier mehrmals erwaehnt einen Mittelwert der Impulsmessungen zu berechnen und diesen neuen Wert dann an den Antrieb weiterzuleiten. Das hast du bis jetzt akkurat ueberhoert:rolleyes:
aechz
Wüstenblume
10.06.2008, 19:49
ich hab das "überhört", weil ich es schon so mache, deswegen :-)
Felix Weiss
10.06.2008, 20:22
Ich habe zwar von der ganzen Sache keine Ahnung, aber die Charakteristik des Motors dürfte doch erheblich von der Last abhängen?!
Der Regler müsste die Last zumindest schätzen können, um seine Regelparameter anpassen zu können und stabil zu bleiben....
Vor allem dürfte die Last für eine Dämpfung von Schwinungen sorgen.
Wenn du deinen D-Anteil bestimmst, kannst du vielleicht immer zwischen den selben Polstellung messen, da ansonsten du rauschen einkoppelst, was sich verstärken könnte...
Grüße Felix
Hallöle Wblümele,
so jetzt bin ich wieder online. Sorry der Tag war lang. Um aufs Thema zu kommen, kannst du in irgendeiner Weise den Istwertsensor simulieren? und den Regler auf Nmin einstellen, so dass du mit dem "Sensorsimulator" eine umgekehrtproportionale Stellung
vornehmen kannst, das heisst du simulierst Über-, Unter und exakte Drezahl mit einer Sensorersatzschaltung. Für analoge Eingangswerte am Regler ginge ein Poti.
Im Falle eines Impulseinganges, ein NE555 als durchstimmbarer und im Tastverhältnis veränderlicher Astabiler Multivibrator.
So könntest du einen Idealen Sensormit bekannten Parametern genrieren.
Selbstverständlich ist Pampe eine gute Dämpfung nur greift sie erst hinter dem Regler, dem Motor und der Pumpe. Sie sollte aber davor greifen. Am besten sollte ein zu starkes Überschwingen ganz vermieden werden.
Aber hier wäre auch, wie schon früher erwähnt noch mal die Polpaarzahl des Motors von Intresse, da zwischen zwei Polen die Kraft am Rotor einem Sinus entspricht.
Wir wissen auch nichts über bemängelte Schwingung an sich: Frequenz, Amplitude Schwebungsverhalten, Resonanzen.
Eine definierte Bremse und ein Momentmessung gehören zu einer Motormessung immanent dazu, ebenso wie die Drehzahlerfassung und Kenntnisse über den Motoraufbau.
Hier gibt es für eine klare Aussage einfach zu viele unbekannte Randbedingungen welche unbedingt erforderlich abzuklären sind.
Ich bleibe auch bei der Aussage ohne Oszilloskop und Labormäsige Überprüfung des reinen Motor(Pumpen)verhaltens wirst auf dauer nur im Nebel stochern und deine Arbeit frustrierende Ergebnisse zeitigen, welche deine Mühen nicht lohnen.
Tu dir den Gefallen und gehe bei deiner Fehlereigrenzung genauso konsequent wissenschaftlich vor, wie hoffentlich bei deiner Reglerentwicklung. Dir selbst zu Liebe, da du es dir sonst ersparen kannst.
Ein Rgelkreis besteht aus all seinen Elementen. Ist das Verhalten auch nur eines Elementes unbekannt, so ist das Verhalten des Regelkreises insgesammt nicht definierbar.
Du kannst monatelang die Lampe in eienr Fassung rein- und rausdrehen, sie wird nicht leuchten wenn keine Spannung anliegt.
Will sagen Fehler muss man an deren Ursache bekämpfen oder nahe dabei gekonnt kompensieren. Dazu muss man sie zu allererst kennen.
Alles andere ist Scharlatarnerie oder glückliche Fügung. Von letzterem scheinst du eingermaßen fern. Worauf also willst du setzen?
sorry, WBlume schrieb:
Und meine Regelsoftware sieht mit für 0,2s nicht anders aus wie für 1,6ms, nur dass ich den Regler öfter aufrufe
ich hab das "überhört", weil ich es schon so mache, deswegen :-)
bist du sicher ?
ist da die Mittelwertbildung drin ?
OT wo ist eigentlich Winnie
er hat immer ein Gedicht parat
fuer jede Situation :D:p:cool:
ich hab das "überhört", weil ich es schon so mache, deswegen :-)
bist du sicher ?
ist da die Mittelwertbildung drin ?
Naja,
zum Teil bringt das ja auch der I-Anteil eines Reglers. Abstruse Komponenten
einbauen macht wenig Sinn. Einen PI-Regler kann man nicht überlisten, sollte
man also nicht probieren. Aber Winne hat Recht mit der schwankenden "Kraft"
und das meint Ed auch, gaaanz langsam regeln (etwa so wie die Griechen
spielen :D).
guidob
hallo Guidob,
vielleicht sollte ich italienisch oder franzoesisch schreiben....es wird so viel ueberlesen.
Hast du versucht nachzurechnen wieviele Impuls'perioden' in 1,6 ms gemessen werden koennen ?
50 rpm , 500 Impulse pro Umdrehung, Messzeit <1,6 ms , die W_Blume misst angeblich nur die LOW oder die HIGH Phase des Encodersignales ( welche ? ), das gewiss ein Tastverhaeltnis 50:50 hat.
Fuer mich liegt hier ganz einfach die Grenze fuer das Erfassen eines vernuenftigen Istwertsignales...ohne welches eine Regelung ganz einfach (in dieser Konfiguration) unmoeglich ist.:p Was meinste?...und du Winne...und du W...Blume ?...und...
http://www.mikrocontroller.net/topic/102320#new
Hallo Ed,
es ist wohl schon das Hauptproblem bei den niedrigen Drehzahlen. Aber der
I-Teil des Reglers summiert ja auf und macht daher keine Sprünge. Wenn dann
der P-Teil klein ist, wird der Regler schön langsam.
Gruß,
guidob
Winne,
Guidob,
Wblume,
ich habe nur noch ein Bildchen uebrig
.......da Lesen zu anstrengend :D:rolleyes:
@ ed,
das Wissen wir nicht genau, oder kennst du den Gebertyp und dessen Auflösung in Imp* Exp-1 :eek:
aber ich ahne Anderes einen Motor mit einem 3_Polanker und einen Stator mit einem Polpaar, o.ä. 70 *Exp-1 ist dann eine Polwechselfreqenz von unter 6/s das bedeutet der Motor läuft wie ein 3 Zylinder 4Takter auf zwei Zylindern bei 100/min :D:D
Tag Winne,
steht 5 posts weiter oben... 500 Impulse/Umdrehung....und alles Weitere.:D
Wüstenblume
11.06.2008, 11:53
I'm back :D.
Der Ed hat mich zum Grübeln gebracht und dann hab ich ein paar Berechnungen gemacht.
Meine niedrigste Solldrehzahl beträgt 20 U/min. Das entspricht 166 Imp/s.
Das wiederum heißt, ich habe alle 6 ms einen Impuls. Und somit die Drehzahlberechnung. Denn ihr habt mich falsch verstanden: ich ermittel die Drehzahl (im Hintergrund sozusagen) bei jeder pos. Flanke des Encoders. Und abfragen tue ich alle 1,6 ms.Der Regler braucht die Istdrehzahl als Übergabeparameter.
Das heißt: bei 20 U/min regel ich ja trotzdem alle 1,6ms, obwohl eine Drehzahlberechnung alle 6ms stattfindet (wenn man auf 1/4 der Umdrehung mittelt), dann steht mir eine frisch ermittelte Drehzahl alle 6*125=750ms zur Verfügung.
Bei Änderungen kann der Regler natürlich nicht schnell reagieren, denn der arbeitet die meiste Zeit mit einem eingefrohrenen Wert der Drehzahl. Daher könnte das Schwingen kommen.
Der Regler kann NICHT LANGSAMER gemacht werden, ganz sicher!!!! Ich hab dazu noch in ein paar Büchern was gefunden. Tabtast = 1/10 der Streckenzeitkonstanten!
Was mir geraten wurde: den P-Anteil viel kleiner machen und den I-Anteil viel langsamer. Dann bräucht der Regler länger und würde sich nicht über den Sollwert hinaus intergrieren
Was hält ihr davon????
Gibt es da noch ne andere Möglichkeit?
Bei Änderungen kann der Regler natürlich nicht schnell reagieren, denn der arbeitet die meiste Zeit mit einem eingefrohrenen Wert der Drehzahl. Daher könnte das Schwingen kommen.
Naja dann hast du ja die Fehlerquelle gefunden bravo.
er regelt 6ms in ca 3,5 mal nach, obwohl die Sprungantwort frühestens nach 6mS eintreffen kann. das muss zwangsläufig zu Überschwingern führen.
wenn du trotzallem alle 1,6MS regeln wilst , so musst du sicherstellen, das du die Sprungantwort auch minimum genau so häufig bekommst !!!!
Abtasttheorem !!!!
Wenn du nur den P und I Anteil änderst wird das System zwar träger, trotzdem aber Überschwingen, und ein Nachregeln zwischendurch wäre unsinnig.
Besorge Dir einen Geber mit mehr Inkrementen per Umdreheung und das Problem löst sich in Luft auf. Ganz sicher wenn du per 1,6ms 3 Messwerte aufnehmen und vermitteln kanst auvch bei niederiegster Drehzahl.
Überlege mal, wenn du keine Sprungantwort erhälst, wie kann der Regler reagieren? Er legt noch ne Schippe auf. Die Sprungantwort trifft aber erst nach dem 4. Versuch nachzuregeln ein.
Da ist dein ungewollter D-Anteil du erhälst ihn nicht durch eindifferentielles Glied sondern durch die Verzögerte Sprungantwort des Sensors, der pennt:eek: weil er ungeeignet ist, der Motor ist aber schon lange auf und davon:D. Prima das ganze
Retuor. Das läuft genauso.
anfangen tut Das ganze Teather o wunder bpei einer sensorpulslänge = 1,6 (4,5* 20*Exp-1)und kleiner.
Was sagt uns das Abtasttheorem nicht eingehalten !
edgar
hats schon am Anfang gesagt ;-)
Du regelst zu häufig, nur nicht für den Motor sondern für den Sensor ;-))))
Wüstenblume
11.06.2008, 13:24
anfangen tut Das ganze Teather o wunder bpei einer sensorpulslänge = 1,6 (4,5* 20*Exp-1)und kleiner.
das musst du mir aber noch genau erklären, ich versteh nämlich nur Bahnhof...
Ich dachte, je kürzer die Pulslänge des Sensors (Abstand zw. 2 pos. Flanken), desto öfter kann ich meine Drehzahl berechnen und ZURÜCKGEBEN, nicht?
Wüstenblume
11.06.2008, 13:29
Wenn du nur den P und I Anteil änderst wird das System zwar träger, trotzdem aber Überschwingen, und ein Nachregeln zwischendurch wäre unsinnig.
Kann ich, wenn ich den Kp niedrig genug mach und die NAchstellzeit (in Ki eingerechnet) so langsam, dass der Regler wirklich sehr sehr sehr langsam hoch fährt, das Überschwingen nicht vermeiden? Wieso????
Wüstenblume
11.06.2008, 13:53
Kann ich, wenn ich den Kp niedrig genug mach und die NAchstellzeit (in Ki eingerechnet) so langsam, dass der Regler wirklich sehr sehr sehr langsam hoch fährt, das Überschwingen nicht vermeiden? Wieso????
meinte: Kp runter, Ki rauf (eigentlich Tn runter). Daaaaann: !!! I_Anteil einfrieren (weiß noch nicht wie). Also dass der I_Anteil nicht mehr neu berechnet wird, und zwar 6ms lang!!!
Hallo Wüstenblume,
das geht schon, aber wie wird dann das Regelverhalten? Statt den I-Anteil
einzufrieren, kannst du auch einfach den Regler 5 mal mit dem Sollwert
aufrufen und nur jeden 6. Aufruf den Istwert übergeben.
Du brauchst nicht zu versuchen, den Regler am leerlaufenden Motor zu
optimieren. Der Rest der Strecke (Pumpe) wird ihm einen Großteil seiner
Nervosität nehmen. Auch die Sprungantwort wird dann ganz anders aussehen,
so dass zeitlich mehr Spielraum entsteht.
guidob
Das wiederum heißt, ich habe alle 6 ms einen Impuls. Und somit die Drehzahlberechnung. .... Und abfragen tue ich alle 1,6 ms.......
Du hast es doch selbst errechnet:)!
Da dein Sensor bei Nmin nur alle 6 ms eine Sprungantwort liefern kann, der Regler aber alle 1,6 ms den Istwert erfragt und danach die Rregelanpassung berechnet, glaubt er 4 mal er habe nicht genug nachgeregelt, legt also noch ne Schippe auf der Motor hat aber schon eine höhere Drehzahl als der Regler annimmt (da der Motor schneller reagiert als der Drehzahlsensor/Winkelgeschwindigkeit) folglich muss das System überschwingen!
Würdest du aber bei Drehzahlen Kleiner 150 per Minute nur alle 10-15ms einen Soll_ Ist_Vergleich anstellen oder alle 0,6ms einen aktuellen Wert haben(setzt entsprechend mehr Inkremente vorraus) so wäre die Bedingung (Meswertererfassungsfrequenz >= Soll_ Ist_Vergleichsfrequenz ) wieder erfüllt.
Du kannst doch nicht auf veralteten Daten beruhend 4 Regelanpassungen vornehmen wollen.
Der Sensor sollte unter allen Betriebsbedingungen häufiger messen könne als der Regler auswerten.
Am einfachsten per SW den Soll_Ist_Vergleich bei niederen Drehzalen seltener ausfühern, nimmt dem System aber an der Dynamik im Drehzahlkeller.
Aufwendiger aber dafür präziser und dynamischer: Verachtfache Deine Inkrementzahl am Sensor.Hoffentlich verdaut das Deine Programmmgeschwindigkeit bei hohen Drehzahlen auch noch ansonsten für Hohe Drehzahlen den Vorteiler verändern. Beim AVR sollte das gehen, glaube ich.
Dann bleibt das system dynamisch und alles wird gut.
Wir haben Noergler hier im Forum, die sich ein attraktiveres Forum wuenschen.
Wuestenblume, kannst du etwas interssantes erzaehlen,dass die Jungs endlich zufrieden sind.....natuerlich nichts ueber Pumpen,nichts ueber Antriebe, nichts ueber Regelung, nichts ueber Encoder,nichts ueber Software....
:D
Wüstenblume
12.06.2008, 08:41
He? Wer hat denn hier herumgenörgelt?
Hab das gar nicht mitbekommen :rolleyes:
Wüstenblume
12.06.2008, 09:17
Statt den I-Anteil
einzufrieren, kannst du auch einfach den Regler 5 mal mit dem Sollwert
aufrufen und nur jeden 6. Aufruf den Istwert übergeben.
guidob
Aber das ist doch das Gleiche, wie wenn ich den Regler einfach 6mal weniger oft aufrufe, als sonst, nicht?
Es ist ja so, dass mein Regler einen Wert liefert, der dann die PWM-Impulsbreite verstellt. Ich kann ihn ja schlecht aufrufen ohne irgendwas liefern zu lassen...
Du brauchst nicht zu versuchen, den Regler am leerlaufenden Motor zu
optimieren.
guidob
Mach ich auch nicht. Mittlerweile hab ich meine Pumpe dran und lass sie Wasser durch die Gegend pumpen. So eine wirkliche Last ist das noch nicht, denn ich muss später gegen Leitungsdruck von 3bar eindosieren, aber immerhin:)
Wüstenblume
12.06.2008, 09:25
@ Winne:
ich bekomme keinen neuen Encoder für dieses Projekt :-(
Ich kann ihn ja schlecht aufrufen ohne irgendwas liefern zu lassen...
Natuerlich kannst du....um einenMittelwert zu generieren...aus dem ja die Tendenz Schneller Langsamer hervorgeht. Etwas mehr Phantasie !:D
Zur Pumpe empfehle ich dir ein sogenanntes Rueckschlagventil hinter der Pumpe....damit der Pumpenkopf immer in der Fluessigkeit steht und bei Neustart sofort ideale Bedingungen herrschen.
Das ist auch fuer die Regelung wichtig....Luft pumpen ist nicht gleich Wasser pumpen:rolleyes:
Hast du eine Zahnradpumpe,eine Kolbenp. eine Peristaltische,...?
Wenn es deine Absicht ist 3 Bar zu ''schaffen'' dann kannst du die minimalen Drehzahlen (20-100 rpm) eh vergessen....damit kommst du ja nicht weit.
Wüstenblume
12.06.2008, 09:55
Ich habe eine durch magnetische Kopplung angetriebene Zahnradpumpe.
Ja, meine Absicht ist es: später in eine Leitung, in der ca. 3 bar Druck herrschen, einzudosieren. Ich habe außerdem ziemlich viskose Pampen.
Auf der Druckseite schafft die Pumpe bis 6 bar, also sollte ich das schon schaffen können, nicht?
Wüstenblume
12.06.2008, 11:05
da ich jetzt die Pumpe dran habe, habe ich versucht die Reglerparameter anzupassen.
Hab den mit 300U/min pumpen lassen.
Daaaaann ist mir aufgefallen, das der Motorre ;) echt heiß geworden ist. Also schon recht unangenehm zum anlagen. Ok mit steigender Last steigt der Strom auch, wie kann ich überprüfen ob es noch zulässig ist oder nicht mehr, ob die hohe Temp. vom Motor noch ok ist?:confused:
... wie kann ich überprüfen ob es noch zulässig ist oder nicht mehr, ob die hohe Temp. vom Motor noch ok ist?:confused:Hallo,
du misst den Cu-Widerstand wenn der Motor kalt ist und dann nochmal nachdem der Motor heiss geworden ist, besorg dir den Temp.-Beiwert von Cu und e. Taschenrechner... - dann haste die Temp. im Motor ;)
Wüstenblume
12.06.2008, 11:43
ich kann meinen Motor leider nicht öffnen, also geht das mit dem Kupfer-Widerstand messen schlecht....
Aber ich könnte versuchen den Strom zu messen, wenn ich einen R in Reihe zum Motor finde (muss die Steuerungskarte noch anschauen)
oeffnen braucht man nicht - nimm die Anschlussklemmen fuer die Versorgung.
Wüstenblume
12.06.2008, 12:00
also ich hab da zwei Käbelchen, die ausm Motor rausführen, sind allerdings schon ca. 20 cm lang, aber es verhält sich ja eh proportional denk ich....
Dann mach ich mich auf die Suche nach einem Fluke...
die 20cm kannste vernachlaessigen. Am besten geht die Messung morgens, wenn der Motor durch und durch Raumtemp. hat - letztere kannste natuerlich auch gleich irgendwo ablesen - kommt nicht aufs zehntel an.
@ Winne:
ich bekomme keinen neuen Encoder für dieses Projekt :-(
bleibt nur Variante 1
Würdest du aber bei Drehzahlen kleiner 150 per Minute nur alle 10-15ms einen Soll_ Ist_Vergleich anstellen (oder entfällt) so wäre die Bedingung (Meswertererfassungsfrequenz >= Soll_ Ist_Vergleichsfrequenz ) wieder erfüllt.
ich nehme edgars vorschlag wieder auf auch wenn ich weis das dier das nicht gefällt, aber nimm die Anpassung vor sonsst musst du mit dem unsaubern Lauf leben.
Wegen der Temperatur Messung: einen Klixon in Klemmen Gehäuse
oder eleganter einen NTC vom Klemmengehäuse aus so Dicht wie möglich an die Wicklung schieben ! Anschlüsse gut isoliern !
Hallo hast du eigentlich einen Namen :) ?
Ich glaube man hat dir einen ganz schoenen Mist angedreht.
Du hast kein Getriebe am Motor ? und sollst '' viskose Pampen '' pumpen !
Hast du Pumpendaten ? Welche Foerdermenge?
Du sollst das Zeugs dosieren: volumetrisch ! wie willst du da sicher sein was da rauskommt . Da bekommst du trotz aller Anstrengung mit dem Antrieb nur ganz maessige Genauigkeiten :eek:
Fuer mich benoetigst du ein Getriebe...und lass den Spleen mit den geringen Geschwindigkeiten...egal was der Prof fuer machbar haelt oder nicht....
Was die Temperaturen anbetrifft...sollte das Datenblatt Auskunft geben.
Wenn deine Zarten Haendchen meinen das sei ''heiissss'' dann bedeutet das noch nichts.
Schaue dir nochmals das Datenblatt des Motors an.
Ich habe manchmal mit Motoren zu tun, die laessig 100 bis 150°C Arbeitstemperatur vertragen laut Datenblatt.Stelle dir einen Motor vor,der in der Wueste von SaudiArabien bei ueber 50°C Umgebungstemperatur drehen muss...der wird warm wie die Hoelle :D
und auch gleich noch einen drauf gebe.
Drehzahl regeln um Druck nach Zahnradpumpe konstantzu halten, dazwischen eine nicht in der Regelstrecke enthaltenene elastische Magnetkupplung mit unbekantem Schlupf, verzeih mene Arroganz das ist Käse und zum scheitern verurteilt, besten Falles wird das Ergebnis mäßig bis sau...
Den Encoder wirf auf den Müll oder verbastel ihn woanders.er nütz dir gar nichts!!!
Nimm Dir Drucksensor oder bastel dir einen (elastische Strecke im Medienweg z.B. Rohrbogen 180 Grad mit mechanischer Brücke und darauf nen Dehnungamessstreifen) Dann einen flotten ADC und du erhälst Drehzalunabhängig einen gescheiten Istwert,
nach dem man jederzeit und unterallen Umständen den Druck regeln kann.
:eek::eek:
noch einen drauf ? :D
Eigentlich wird es schon so gemacht,dass ein DosierPumpensystem ueber einen PI(D) Regler angesteuert wird.Im Regelkreis ist aber ein Durchflussmesser,der die Fluessigkeitsmenge misst und ein Istwertsignal an den Regler liefert.Nur mit solcher Ausruestung kannn man genau regeln bzw DOSIEREN.Es geht ja hoffentlich nicht darum perfekte Drehzahlen vorzuzeigen bei miserabler Dosierung.
Flowmeter fuer ''viskose Pampen'' baut Endress&Hauser.
Jetzt haben wir das Maedel hoffentlich nicht so verunsichert,das sie ' wie der Junge Werther leiden' muss.
S'ist eben keine einfache Aufgabe (ohne Getriebe:D)
Ciao Winne !
Wüstenblume
12.06.2008, 19:53
Hallo Leute,
also ich bin jetzt schon ganz schön verunsichert.
Ich hoffe, dass ich das doch noch irgendwie schaffe, es muss einfach klappen.
Gegeben hab ich halt nur folgende Bauteile....und daraus muss ich mein Süppchen kochen:(.
Wie ich dosieren will:
Ich brauche eine bestimmte Durchflussmenge des Mittels. Ich wollte schauen, bei welcher Drehzahl die benötigte Menge gefördert wird, fertig!
Wo soll da das Problem sein??
Wüstenblume
12.06.2008, 20:03
ihr habt mich so verunsichert, dass ich Angst vom Scheitern des Projektes habe!
Hi Blume,
das war sicher nicht unsere Absicht.
Wir sind hier und wollen DIR helfen so gut wie moeglich !
Einige Ratschlaege kann man schon noch geben...wie zB das zaehfluessige Zeugs zu meiden...nimm das bestfluessige Produkt fuer die Versuche.
Leider hast du nicht auf die Frage geantwortet: Volumen pro Umdrehung der Zahnradpumpe. Suche dir die Drehzahl aus,bei der der Motor den hoechsten Drehmomentwert hat.
Ich weiss ja nich wie es mit der Aufgabenstellung ist aber du must eben das Beste daraus machen. ( Wer hat eigentlich den Motor ausgesucht ?? Du oder der famose Prof?
)
Noch etwas: die Hoechste Drehzahl die deine Pumpe fahren darf ?
Antworten auf die 2-3 Fragen...? ...wir erwarten sie;)bald !
ihr habt mich so verunsichert, dass ich Angst vom Scheitern des Projektes habe!
na na na,
mal das Kind nicht mit dem Bade....
Wie steht es um den Zeitfaktor?
ist das Projekt Geheim
ist die Komplette Aaufgabenstellung einsehbar?
Läst sich wenigstens ein Drucksensor anzapfen, als 2.Input?
Oder eine Durchflussmessung?
Du solltest in jedem Falle nachbessern.
Der Regler kann ja bleiben. Aber die nicht erfassten Variablen müssen kalkulierbar werden. Besonders die elastische Kupplung mit unbekantem Schlupf schützt zwar die Pumpe, entgeht jedoch der Regelung völlig und kann ohne Überstromsicherung und Thermoschutz dem Motor das leben kosten.
Eventuell den Enkoder über eine Übersetzung (1/3) direkt an Pumpe statt an Motor anschließen. So kommt die elastische Kupplung in den Regelkreis. Das ginge sich bei einer Zahnradpumpe aus, da die Fördermenge anders als bei nderen Pumpen nicht oder nur schwach druckabhängig ist. Da die Kammern ja eine definierte Größe besitzen und Fehlmengen durch Undichtigkeit kalkulierbar sind könnte man das als Fördermengenmessung gelten lassen.
Sollte dein Prof. das verpennt haben oder schon auf dei erwachen lauern, so kannst du mit dieser Korrektur und entsprechender Fehelrbetrachtung nebst Abwandlung eher punkten als verlieren.;):cool: Auf jeden Fall seine Meinug einhohlen. Kannst dich ja hinter "fragwürdigen Bedenkenträgern älteren Semester" mit der Anfrage verstecken. Er wird sehen das du inititiv bist und dir Gedanken machst. Punktet immer:D
und immer drann denken, wo ein dunkler Schatten, da ist viel Licht ganz nahe.
Nebel ist undurchsichtiger und du weist nicht wo er endet.
Wüstenblume
12.06.2008, 20:44
also das dickflüssigste Zeug, was ich hab hat 500 (hab jetzt die Einheit nicht parat), wobei Wasser ca.0,5 hat!
Die Durchflussmenge sag ich euch morgen.
Die max. Drehzahl ist 3000 oder 3300 (hab die Unterlagen nicht da).
aber "Kartoffel" kennst du nicht gelle ?;):rolleyes::cool:
Wüstenblume
12.06.2008, 20:57
@Winne
Hast du mich dort verpetzt?
@Winne
Hast du mich dort verpetzt?
und w:eek:nn?
Hier :Duch,
Die meissten hier lesen beide F:pren
ist ja o.k. sich mehrfach zu informieren, wenns was bringt;)
Hallo Wüstenblume,
ich lese (wenn ich Zeit habe) auch beide Foren.
Nur keine Panik, ich unterstelle einfach, dass nicht ganz schwachsinnig
projektiert wurde. Manche hier haben halt ihre Vorurteile.
Aber Ed hat (wie meistens) schon recht: ich hatte meine Versuche auch mit
Untersetzung (4:1) geplant und wollte nur auf 60 /min. ;-)
guidob
Hi Blume,
pack den Assistent und schaue mit ihm zusammen Mal nach ob dein System nicht irgentwie Modular ist.
Ich meine,so wie es eine Magnetkupplung gibt ,gibt es auch x passende Getriebe.
Die Dunkermotoren sind eigentlich fuer Einsatz mit Getriebe gebaut.
Ein Getriebe so,dass dein Motor bei etwa1500- 2000 rpm die gewuenschte Foerdermenge liefert.Damit sind alle Probs weg.(vielleicht habt ihr sowas schon im Labor...)
Ist die Viskositaet hoch,dann kann Erwaermen des Produktes diese verringern.
Wenn ich Kaugummi produziere dosiere ich Harze,die bei 20°C hart sind wie Stein .
Ueber 80°C wird die Sache fluessig...
Wüstenblume
13.06.2008, 08:37
Die Förderdrehzahl der Pumpe: 20-2250 U/min
Die Fördermenge: 0,002-0,100l/min
Kann mir vielleicht einer noch mal genau erklären, wieso ein Getriebe all meine Probleme lösen würde?
euer Blümchen
Wüstenblume
13.06.2008, 11:09
Also ich hab noch ein paar andere Ideen, wie ich die dat Ding genauer mach.
Eine wäre: die Drehzahlermittlung nicht zwischen zwei pos. Flanken des Encoders, sondern zwischen der pos. und neg. Flanke von EINEM Impuls.
Dann würd die Ermittlung 2mal so schnell statt finden.
Die andere Idee: Regler im Interrupt aufrufen, wo auch die Drehzahlermittlung stattfindet. Dann wird die neue Stellgröße nur dann berechnet, wann auch ein aktueller Drehzahlwert vorliegt. Hab die Idee aber schon verworfen, weil das Programm zu lange braucht. Heißt: ein Int kommt, es werden Berechnungen gemacht, ein neuer Int. würd eingentlich kommen, aber der alte ist noch nicht fertig. Die Drehzahlberechnung ist somit im Ar... :-)
Weiß jetzt auch mehr über die Anzahl der Pole:
der Motor ist 2-polig magnetisiert,
der Kollektor 12 -teilig
Also ich hab 12 Spulen sozusagen.
Hi SBlume
Da du die 1,6ms ,wie du mehrfach erwaehnt hast, nicht aendern kannst,willst oder darfst,(ist ja egal warum) und du vorwieglich im unteren Drehzahlbereich der Pumpe (kleine Dosiermengen) arbeiten wolltest (deswegen auch dein Test mit 300rpm !? und die Suche nach Stabilitaet bei 50 oder gar 20 rpm nicht erfolgreich war)liegt es doch nahe den Motor zB. 4 Mal schneller laufen zu lassen (wie Guidob erwaehnte)mittels eines Getriebes.
Bei 20rpm der Pumpe haettest du dann 80 rpm an der Motorachse.Hier ist dein Systemchen ' gesund '.. was deine 1,6 ms (oh himmlische Zeit) anbetrifft und noch Sinn machen.
Dreht dein Motor schneller arbeitet er deutlich besser als in dem QuasiStillstand von 20rpm.und du hast n Mal hoeheres Drehmoment an der Pumpe,was den Motor entlastet und zur Stabilitaet des Systems beitraegt. Der Motor wird gewiss auch weniger warm.
Wenn dich das nicht ueberzeugt, dann bleibt mir nur noch uebrig dir ein Getriebe zu spendieren !:D!
Hi Blume,
die Drehzahlermittlung nicht zwischen zwei pos. Flanken des Encoders, sondern zwischen der pos. und neg. Flanke von EINEM Impuls.
Dann würd die Ermittlung 2mal so schnell statt finden.
LOL...ich dachte du wuerdest das schon so machen, denn wie ich oben erwaehnt hatte bekommst du bei 50 rpm in 1,6ms NUR 0,666 Impulse vom Encoder rein !(siehe mein Anhang weit...weit oben)
Da lagst du schon daneben !
Wenn es sich um einen AB Encoder(wird für richtungserkennung benötigt) handelt (mit 90 Phasenversatz), so werte von beiden Spuren rising & falling edge aus. Das gibt dann schon 4fache Auflösung
Sollte er Einspurig sein so kontrollier zuvor auf Helldunkelverhälhtnis=1/1
Und bitte den Encoder hinter der Kupplung starr mit Pumpe verbinden, egal wie du das hinbekommst, sonst geht dir sowohl das elastische Moment als auch der Schlupf durch die Lappen.:rolleyes:
p.S. : getriebe würde auch das Untersetzungsproblem erschalgen aber nur wenn. Dann Encoder nach Kupplung aber vor dem Getriebe starr ankoppeln, oder eigenen Getriebeausgang für Encoder verwenden:). In jedem Fall sollte die Encoderdrehzahl 3* so hoch sein wie die Pumpendrehzahl und starr mit der Pumpe gekoppelt.
Wüstenblume
17.06.2008, 11:34
Hallo zusammen,
mal ne andere Frage:
Wenn ich Flüssigkeiten verschiedener Viskosität pumpe, dann ändert sich doch die Last irgendwo und ich müsste dann die Reglerparameter immer anpassen oder?
Gruß
Blümchen
Bei Zahnradpumpen ist das geförderte Volumen proportional der Drehzahl (Undichtigkeiten einmal vernachlässigt, aber deren Einfluss sinkt mit steigender Zähigkeit des Fördergutes). Dies ist bei Kreiselpumpen und anderen dynamischen Pumpen gänzlich anders als bei Kolben oder Kreiskolbenpumpen, zu welchen man die Zahnradpumpe gut zählen kann.
Wenn du also die Drehzahl der Zahnradpumpe konstant hälst, so bleibt auch der Volumenstrom(das Fördervolumen/Zeit) konstant.
Lediglich die Stromaufname wird durch den Regler automatisch angepast.
Insofern solltest du dir darüber keine Gedanken machen müssen. Aber diese Hinweise wären für eine Fehlerbetrechtung interessant du daraus resultierende Abweichungen somit ausschlissen kannst. Am besten du schaust dir noch mal die verschieden Pumpentypen an.
ich hoffe ich konnte dir helfen.
P.S. Wie kommst du vorran ? Und wie gehst du die Schwingungen betreffend jetz vor?
Wüstenblume
17.06.2008, 12:28
klar konntest du helfen!
Wie ich jetzt vorgehe, hmmm gute Frage. Bin momentan am Rumprobieren...
Probier jetzt noch eine neue Idee aus:
Abtastzeit des Reglers gleich lassen, aber eine Abfrage reinprogrammieren, ob eine neue Drehzahlberechnung stattgefunden hat oder nicht. Wenn nicht: mit Regelabweichung = 0 Regeln, sonst ganz normal regeln.
Glaub nicht wirklich, dass es groß was bringt, aber man kann es ja mal ausprobieren.
Wenn nichts wirklich geht, dann kämpf ich um einen neuen Encoder mit 20Bit Auflösung oder um ein Getriebe!
Wüstenblume
18.06.2008, 08:46
Hi zusammen,
also ich hätt da mal ne Frage zu den Encodern.
Der Hersteller von meinem Motor bietet nur Encoder bis 1000rpm an.
Kann ich theoretisch auch einen anderen Encoder nehmen? Kann man die irgendwie zusammenfügen oder bin ich auf das angewiesen, was der Hersteller hat?
Ich bräucht nämlich schon einen mit viel höherer Auflösung!!!!
Geht das? Kann ich mich auf die Suche machen?
Hallöle Wüstenblume,
ich kenne zwar noch einige Encoderhersteller jedoch währe es wichtig die benötigten mechanischen Anschlussdaten für den Encoders zu kennen. Außerdem möchte ich in diesem Zusammenhang meine Frage wiederholen, ob du dich jetzt entschlossen hast den Encoder hinter der Magnetkupplung anzuschließen.
Wenn ja, so musst du dir überlegen wie das am besten mit einem tauglichen Encoder zusammenpasst.
Ich davon aus, dass er seither direkt mit dem Motorgekuppelt war, was deiner Regelung aber zuwiderliefe.
Außerdem steht die frage nach dem Getriebe (3/1).Sollte es eines geben so so wäre esgut dieses zwischen Magnetkupplung und Zahhnradpumpe zu schalten, und dann genügte der alte encoder wenn er zwischen Magnetkupplung und untersetzungsgetriebe käme.
Wenn du willst schicke ich dir heute Abend ein Liste mit mir bekannten Encoderherstellern. Ich verwende zumeist AB Encoder mit 2*1024 Inkrementen.BZW Absolutwertgeber. Ich glaube es gibt jedoch auch 2048 und 3072. Als erste fällt mir Fa. Hengstler ein.
Zur Not ginge ein AB (2*2048 oder 2*1024 mit 90° Phasenversatz). Dann müste man nur mittels vorgeschaltetem Gatter XOR(?) die Phasen der beiden Spuren kombinieren und hätte dann 4096 bzw. 2048 Inkremente erstere sollten sicher ausreichen. Zur Not könnte man dann noch H/L und L/H über eine Differenzierer einen Gleichrichter und ein Monoflopp in die doppelte Anzahl H-Impulse konstanter Länge wandeln. Wobei nur die L/H-Flanke auszuwerten wäre. Die HL-Flanke wäre dan nicht verwertbar. Und Die H-Phase müsste so kurz gehalten werden, dass sie auch bei Vmax sicher bendet wäre bevor der nächste Impuls folgte.
Der Hersteller von meinem Motor bietet nur Encoder bis 1000rpm an.
Kann ich theoretisch auch einen anderen Encoder nehmen?
Hallo,
das ist ja wirklich schwach. Wie Winne schrieb, ist das ein rein mechanisches
Problem. Um mal Namen zu nennen: Avago AEDA-3300 gibt es (recht günstig)
bis 20000 cpr. Ich habe hier noch einen uralten Heidenhain ROD-426-A mit
5000 cpr.
Gruß,
guidob
Wüstenblume
18.06.2008, 20:01
Hallo Leute,
also ich brauche doch keinen neuen Encoder.
Das Problem hat sich anders lösen können. Ich werde in niedrigen Bereichen Toleranzen hinnehmen müssen.
Woher die kommen, hab ich auch schon lokalisiert: Encodertoleranzen, Kommutierung, Bautoleranzen von der Pumpe etc.
Bei Anlegen von Gleichspannung ohne Regler fährt der Motor auch nicht besser, heißt: hat nichts mehr mit dem Regler zu tun.
Das verwackelte Signal vom Encoder (ein Hügelgebierge im Diagramm) werde ich noch durch einen Tiefpass (muss noch programmiert werden) durchlaufen lassen, dann hat der Motor eine gescheitere Vorgabe!
Mal sehen wie präzise dat geht :-))))
gut Nacht
Wer wird den so schnell aufgeben:eek:?
Stopp du hast noch eine Chance!
in diesem Fall hat sich die Vorhersage mit der zugeringen Polpaarzahl des Motors für derart niedriege Drezahlen zu dem bestätigt und er wird ohne Getriebe und in dieser Reglerkonfiguration immer ungeeignet bleiben.
:alertred:
Es sei den du würdest in im Tiefstdrehzahlbereich die sich aus dem Polwinkel ergebende Welligkeit des Stromes mittels eines Stromfühlers gegenregeln.
:alertred:
Wüstenblume
20.06.2008, 10:16
also ich probiere das mit dem Filter, dann müsst es schon gehen.
Das Problem ist: ich habe nur begrenzte Zeit für dieses Projekt, deswegen nehme ich einfach das, gut ist und auch am schnellsten geht!
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Das verwackelte Signal vom Encoder (ein Hügelgebierge im Diagramm) werde ich noch durch einen Tiefpass (muss noch programmiert werden) durchlaufen lassen, dann hat der Motor eine gescheitere Vorgabe!
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Wenn ich das lese,dann dreht es mir den -Name- um :rolleyes:
Wenn du bei geringer Geschwindigkeit keine 'gescheite' Signale hast...wie sollen die dann bei hoher Geschwindigkeit besser werden ?
Durch ein Filter wird die Reglung langsam...was du eigentlich immer bekaempft hast.
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Bei Anlegen von Gleichspannung ohne Regler fährt der Motor auch nicht besser, heißt: hat nichts mehr mit dem Regler zu tun.
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Klingt so als waere dies ein hoffnungsloser Fall ????
Du solltest dafuer sorgen,dass das Encodersignal besser wird !..Justierung ?
Deine ganze Reglung baut doch allein auf diesem Signal auf !
Unten: so sieht ein vernuenftiges Teil aus (25cm lang)
OT: oh, oh, da ist wieder jemand "Nah-o(st)ff-line" - :rolleyes:
Wüstenblume
22.06.2008, 08:37
Du fragst, wieso die Signale im hohen Drehzahlbereich besser werden sollen, ja das kann ich dir sagen:
Ich sag ja nicht, dass es nur am Encoder liegt, dass das Signal unsauber ist. Ich denke mal, dass es eigentlich ein Zusammenkommen aller möglichen Toleranzen ist. Und im niedrigen Bereich spielen auch die Motorreibungen und Kommutierungsfrequenz eine Rolle, so!!
Wie soll ich den Encoder justieren oder besser wieso? Die Ungenauigkeit, die ich meinte, kommt aufgrund der unterschiedlichen Schlitze zustande. Die wiederum kamen beim Ätzen zustande, da wird Justieren nicht helfen, meinst du nicht auch eman:):):)
Uhhh,
Die Ungenauigkeit, die ich meinte, kommt
aufgrund der unterschiedlichen Schlitze zustande. Die wiederum kamen beim Ätzen zustande
wo gibt es denn sowas? Die werden doch fotografisch gefertigt.
Gruß,
guidob
Richtig, Guidob,
es sind ja 500 Striche.....vielleicht taugt die EncoderOptoelektronik nichts....da muessen saubere TTL Impulse rauskommen.
BlumeW...mach doch Mal ein Bildchen von den Impulsen...mit Speicheroszilloskop....
Leider ist das System nur so gut wie sein schlechtestes Bestandteil...na ja mit etwas Nachlass....wenn die Software gut durchdacht ist ;)
OT: Rudo nein dort nicht :rolleyes:..dafuer aber nordwestlich im franzoesischen Raum.
Eine Woche lang an geheimer Entwicklung mitgewirkt :D
OT: unserer wuesten Blume eine schoene Blume,die sich auf meinem Balkon bruestet.
Das sieht z.B. so aus, wobei die Striche auf dem Bild natürlich nicht zu
erkennen sind. Rechts der zugehörige Encoder.
Damit bekommt man es auch kompakter hin.:)
guidob
Endlich ist der Sommer da !
Wer denkt bei 36°C noch an Motoren ? und Encoder...?
Ich :p
Ich erinnere mich daran,dass die Encoderscheiben (manchmal) schmuzig sein koennen...was bedeutet: miserable Speed_Signale.
Also ma putzen...vielleicht bringt's was :D
Fuer Ladies aber auch Matschos habe ich fast jeden Tag eine Sommerfreude...
siehe unten: Natur ist noch besser als Elektronik
als eine abgezupfte Blüte ist eine Fuchsie in Vollblüte.:rolleyes:
Hey Winne du kennst dich aber aus !:D
si si , è la fuchsia !
Wüstenblume
23.06.2008, 20:49
siehe Titel :-)
Ich muss leider an Encoder und Motoren und so Klump denken :-(
-----
muss leider an Encoder und Motoren und so Klump denken :-(
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...und was haste dir heute ( dabei ) gedacht ?
....und was sagen die Topmanager zur Laaaaage ?
Wir wollen doch vorwaerts kommen ! :confused:
Wüstenblume
24.06.2008, 08:36
Hab gestern den Tiefpass programmiert, mit variablem Parameter. Man kann einstellen, wie schnell er ist und wieviel er weg filtert.
Das Problem dabei ist (wie der name/eman:-)) schon sagte: mein Regler wird langsamer und schwingt dadurch mehr wie wenn ich keinen Tiefpass habe :-(
Mit meinem Vorgesetzten hab ich noch nicht darüber gesprochen, dreh noch bisserl an den Parametern und erstell ein paar Diagramme zum Vergleich, dann schau ich weiter....
Felix Weiss
24.06.2008, 17:34
Wenn die Störung irgendwie periodisch erfolgt, dann könntest du vielleicht immer dieselben Zustände miteinander vergleichen...
Hey Blume,
das machst du ja flott !
....aber wenn ein Regler ''schwingt'' wie du es nennst, dann bedeutet das doch,dass dein Regler noch nicht richtig eingestellt ist ;)
Vielleicht ist ja deine Last nicht annaehernd konstant ....was das Regeln erschwert.
Machst du ueberhaupt deine Regleruebungen unter Last?
Wüstenblume
26.06.2008, 13:00
also ich warte auf eine Hilfskonstruktion, damit ich gegen Gegendruck auch eindosieren kann, bis dahin werd ich mich mit etwas anderem beschäftigen und meld mich dann..
Ja es lohnt sich darauf zu warten.
...so ein Ventil hat eine kalibrierte Feder drin....nur wenn der PumpenDruck die Federkraft ueberwindet bekommst du das Produkt...fange mit ''fluessigen'' Produkten an....und reinige alles gut vor Produktwechsel.
Ich beschaeftige mich auch demnaechst mit Anderem....Urlaub in Taormina :D so etwa einen Monat lang....ein PC ist dort immer 'on'....obwohl ich das Meer eindeutig vorziehe.(Hier ist es jetzt viel zu heiss...heute in Mailand fast nicht auszuhalten..1*foto)
Ciao
Wüstenblume
21.07.2008, 09:54
Sodala, hallo zusammen,
mein Druckluftbehälter ist jetzt fertig!
Fang jetzt dann das Testen an. Muss davor allerdings noch Magnetventile implementieren, die die Leitung "frei schalten". Ohne geht's nicht, denn die enthalten einen Rückschlagventil, den ich unbedingt brauche, sonst läuft mir die Sauce direkt in die Pumpe zurück.
Hi WB,
du baust ja eine komplette Mikroindustrieanlage !...mit Druckluftbehaelter :D,
damit die 'Puste' nie ausgehe.
Hast du schon die Ansteuerung der E-Ventile gemacht ? kein Absturtz des Systems?
Dann hast du gute Arbeit geleistet.
Wir warten auf Neuigkeiten aus dem 'Feld' !
Ich habe hier viele Wuestenblumen....als Gartenzaun...:cool:
Wüstenblume
23.07.2008, 09:33
hallo Ed,
also ich hab vor, die Ventile heute zu implementieren.
Wieso soll denn das System abstürzen??
P.S. coole Kakteen
Hi,
da ich kein Klugscheisser bin sage ich nur: E-Ventil...ein induktives Ding :rolleyes: hast du an eine Freilaufdiode parallel zur Spule gedacht?
Das schoene ist,dass man die Dinger essen kann (beim Schaelen aufpassen !)
Viel Erfolg!
Wüstenblume
25.07.2008, 08:59
ich hab auf meiner Platine nen Ventiltreiberbaustein, da sind die Dioden drin, also keine Panik auf der Titanic :-))))
hi,
die Ventiltreiberbausteinhersteller machen das bestimmt nicht zuletzt auch aus eigenem Interesse - wie lang sind denn die Kabel vom Ventiltreiberbaustein zum Ventil selbst?
Wüstenblume
25.07.2008, 12:04
@Rudo:
ca. 10 cm
Hi,
treibt der Treiber ?...oder was treibt er?
Hast du genuegend Druck im Kessel ?
Vielleicht fertig mit der DA?
hi NAGEL,
ich glaube sie ist an der klebrigen Masse haengen geblieben....:D
...und kommt nicht mehr davon los:eek:
...aber der Taeter kommt eigentlich immer zum Tatort zurueck...
Gruss Richtung Schwarzwald :cool:
Wüstenblume
04.09.2008, 09:13
hallo zusammen,
nö nö, ich war im Urlaub und hab deswegen nicht zurück geschrieben.
Also ich denke, dass ich jetzt so gut wie fertig bin. Der Regler regelt, sogar mit 20 U/min gegen ca. 2 bar!!!Juhu
Wenn ihr was genauer wissen wollt, fragt nur:D
euer Blümle
Na siehste...
----Also ich denke, dass ich jetzt so gut wie fertig bin.----
Wir hoffen und wuenschen natuerlich das mit dem ''fertig'' in positivem Sinn:D
ein Bildchen vom gesamten Aufbau hier reingestellt... waere grossartig....danach koennen alle ruhig schlafen und der Fall ist gelaufen.
Ja, Urlaub muss sein: ich braeuchte jetzt noch welchen um mich davon zu erholen:rolleyes::cool:
PS Bluemchen aus Amalfi
OT
...und deshalb habe ich gerade für Ende September selbigen eingereicht!Der Tour nach Malcesine (dove?) steht nichts mehr im Wege.
Bild vom Aufbau wäre wirklich ganz net....
Gruss aus Tro...
Armin
OT
=
OTTIMA Idea !
Hoffentlich haelt das Wetter !....:);)
Von Toscolano Maderno aus kann ich beinahe Malcesine sehen
ich sitze am Ufer (etwas suedlich) am Westufer.
OT-Verlaengerung---
an dem langen WE bin ich auch dort in der Naehe - :)
was ist "dove"?
von/nach
richtung liegt nicht fest
zeigt eine bewegung /entfernung an.
Hallo Italofans ;)
----Tour nach Malcesine (dove?) steht nichts mehr ----
dieses interrogative '' dov'è ? '' von Armin sollte wohl bedeuten: na,wo ist das wohl ?
dove = wo
Malcesine ist am Fuss vom monte Bondone am nordoestlichen Ufer ....und der Rudo wird wohl in das Tal hinter den Bondone reisen:D da fehlen ja nur noch der Winne,der Gerdh und der Winnie....und das Treffen ist OK. Den Holger treffe ich oefters,zuletzt in Pacenge Naehe ''Gardaland'' (Peschiera)
Was ist das fuer ein langes WE ?
Datum ?
Rudo , habe meinen Loetkolben wiedergefunden und geheizt (5 Controllerkarten mit Motorola 68000 drauf repariert) und jetzt kommt wohl die DrucksensorPlatine dran:)
Hallo Ed,
es ist ein beliebter Feiertag, z.B.
hier (http://de.wikipedia.org/wiki/Gaecheonjeol);)
Jo, mal abwarten ob sich dort Elektroniker versammeln die nicht zuhause feiern wollen...
viel Spass beim Loeten
alle Feiertage sind beliebt
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=2 border=0><TBODY><TR><TD bgColor=#f2f1eb>G 15.08.2008 (Fr.)</TD><TD bgColor=#f2f1eb>Mariä Himmelfahrt</TD></TR><TR><TD bgColor=#ffffff>G 03.10.2008 (Fr.)</TD><TD bgColor=#ffffff>Tag der Deutschen Einheit (http://www.feiertage.net/uebersicht.php#)</TD></TR><TR><TD bgColor=#f2f1eb>05.10.2008 (So.)</TD><TD bgColor=#f2f1eb>Erntedankfest (http://www.feiertage.net/uebersicht.php#)</TD></TR><TR><TD bgColor=#ffffff>31.10.2008 (Fr.)</TD><TD bgColor=#ffffff>Halloween (http://www.feiertage.net/uebersicht.php#)</TD></TR></TBODY></TABLE>
?????????????????????????????????????????????????? ???????
:eek::confused::D;)
Au sorry,
ich habe dir Raetsel aufgegeben:o
Es ist auch so, dass die Links hier im Forum nicht mehr sonderlich hervorgehoben werden - deswegen haste wahrscheinlich den Link oben uebersehen, der auf den 3.10. hinweist, schon seit tausenden von Jahren koreanischer Nationalfeiertag:D
Rudo;)
nicht uebersehen...
der Tag an dem sich der Himmel oeffnete....da dachte ich sofort an Himmelfahrt:rolleyes:
...aber da lag ich weit daneben:eek:
(Hier wird hoechstens der Teufel angebetet)
RAETSEL ungeloest
Mamalala, kommst auch vorbei ? das Fahrrad passt auf die Schiffe, die den Gardasee rauf und runterfahren:D
da der 3.10. auf e. Freitag faellt, werden viele Leute aus D einen Kurzurlaub planen...d.h. dicke Luft auf den Strassen:rolleyes:
mamalala
04.09.2008, 21:38
Mamalala, kommst auch vorbei ? das Fahrrad passt auf die Schiffe, die den Gardasee rauf und runterfahren:D
Nee, wohl eher nicht. Keiner der auf die Miezen aufpasst, kein Fahrrad, und kein Geld ;)
Ausserdem kann ich Touristenaufläufe nicht leiden.... hehe....
Grüße,
Chris
Sodele, hab mal schnell ne Karte gemalt:
Malcesine
Wüstenblume
05.09.2008, 07:22
Hallo zusammen,
wollt mich noch mal eure Hilfe bedanken. Wie gesagt, der Regler regelt (gut die Drehzahl schwankt immer, im niedrigen Bereich mehr, im normalen Drehzahlbereich weniger,liegt wahrscheinlich am aussetzenden Regler und an dem Aufbau des Encoders, spielen im Bereich von 250 die Kommutierungssverluste auch ne Rolle?:confused:).
Auf jeden Fall stimmt die mittlere Drehzahl, die Pampen fließen und das ist das Wichtigste.
Das Bild von dem Gesamtaufbau stell ich rein, sobald ich das habe.
p.s. ist ja bestimmt nicht das letzte mal, dass ich vorbei komme
...und wenn die Diplomarbeit fertig ist trinken wir alle auf Dein Wohl ...in Italia?
OT
Liegt Malcesine nicht am Fusse des Monte Baldo?
Forumstreffen am Lago di Garda? Wäre bestimmt ganz lustig!
Armin
OT
Liegt Malcesine nicht am Fusse des Monte Baldo?
Forumstreffen am Lago di Garda? Wäre bestimmt ganz lustig!
Armin
da haette ich auch nichts dagegen, wir 'cruisen' dort oefters in der Gegend rum.
Rudo,
denke ich auch !
Von Trento aus kein Prob.
....ist ja viel einfacher dort als in Gross D-Land :rolleyes::cool:
Cheffe hat Urlaub genehmigt!
Jetzt die Frage wann und wo?
Grüssle
Armin
:Dwann ? sofort
:cool:wo ? Bali
alternativ
Nordschwarzwald:rolleyes:
War etwas missverständlich...!
Also dem Urlaub in Malcesine steht nichts mehr im Weg. Nur sollte man einen Treff- und Zeitpunkt mal ins Auge fassen.
Gruss
Armin
Hallo Armin, Rudo,
ist es wirklich das oben erwaehnte Datum ?<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=2 border=0><TBODY><TR><TD bgColor=#ffffff>03.10.2008 (Fr.)</TD><TD bgColor=#ffffff>Tag der Deutschen Einheit (http://www.feiertage.net/uebersicht.php#)</TD></TR></TBODY></TABLE>
ist das nicht etwas spaet im Jahr?...Erster Schnee in D-Land ?
Hier (Nord) ist die Temp. von 29-30° auf 25-26° zurueckgegangen
waehrend im Sueden angenehme afrikanische 40°C herrschen....
verstaerkt durch massive Waldbraende :rolleyes:
Ein Datum ein Treffpunkt in Malcesine ?
zB: unten am See wo die Schiffe anlegen....oder oben wo die Seilbahn zum Mte Baldo losgeht. Oder an einem anderen markanten Punkt...Hotel...Bar. :) .
Hallo Ed, ja irgendwo in M., Seilbahn koennte Probleme machen wegen nicht schwindelfreier Begleitung ;)
OK
Dank fuer PN
ich schaue mal ob Malcesine noch eine oertliche Webcam auf ''on'' hat...
Gruss an Rudo & Armin
Wüstenblume
09.09.2008, 11:48
Die Formel für einen PI-Regler lautet:
y=kp*e+ki*Ta*esum
esum ist die Summe aller Fehler (also das Integral). Ta ist die Abtastzeit also mathematisch dt.
Meine Ta ist auf 3,2ms eingestellt. Dies ist mit nem Timer realisiert, der alle 3,2ms abläuft.
Der neue Stellwert des Reglers wird aber nur dann ermittelt und in das entsprechende Register reingeschrieben (Einstellen der neuen PWM-Breite), wenn auch ein neuer Drehzahlwert vorliegt. Das heißt die Aufrufperiode von dem Regler oder das tatsächliche dt im Integralaneil ist nicht konstant 3,2ms sondern Drehzahlabhängig. Für die ganz oben genannte Zeit Ta sind aber 3,2 s vorgesehen, die Ta ist ja normalerweise auch konstant.
Also der Regler regelt, aber ich würd gerne verstehen, wie das mathematisch erklärbar ist und wie das funktioniert. Würde in meiner DA ein paar Worte dazu verlieren...
Hat einer ne Idee?
bis dann
WB
Hallo,
vielleicht mal nach digitaler Regelung oder Abtasttheorem suchen -
z.B.
sowas wie hier ? (http://cgi.tu-harburg.de/%7Ehawww/docs/Data/A_P/V_Abtasttheorem.pdf)
Letzen Endes ist ja ein Motor eine ziemlich traege (Teil-)Strecke und laesst sich einiges gefallen.
Hat einer ne Idee?
Zum Beispiel:
Wenn die tatsächliche Abtastzeit größer als Ta ist, wird der I-Anteil des
Reglers kleiner (die Summe wächst langsamer).
Da der P-Anteil gleich bleibt wird der Regler (der Drehzahl angemessen)
langsamer. Die Regelung greift trotzdem, weil ein PI-Regler recht gutmütig
ist (Kriechfall).
Noch Vorschläge? ;)
guidob
Wüstenblume
10.09.2008, 09:32
also ich hab es mir auch versucht so zu erklären: die tatsächliche Nachhaltezeit wird größer, das heißt, dass der Regler langsamer wird. Dann bedeutet das wahrscheinlich, dass er nicht so perfekt regeln kann,(meine akt. Drehzahl schwankt ja ständig durch die versch. Toleranzen), da er nur langsam mitkommt.
Oder?
@ Wüstenblume;
Ja so ist es. Wolltest du schneller regeln bräuchtest du einen genaueren Inkrementalgeber. Interessant wäre, ob bei niedriger Drehzahl dardurch Druck bzw. Fördermengenschwankungen auftreten?
Mögliches Prüf/Messverfahren:
Paste auf ein vor einer Düse ein montiertes ausreichend langes Förderband mit konstanter Geschwindigkeit laufen lassen und Strangdurchmesser beurteilen.
Versuch bei verschiedenen Pumpendrehzahlen wiederholen.
Zur Beurteilung des Einschwing- und Regelverhaltens ließen sich noch ein Kugelhahn und/oder Schieber in den Pastenweg schalten und so Störungen simulieren.
Hi,
ich wollte eigentlich nichts mehr dazu sagen....
Ein System kann eben nicht viel besser sein als seine miserabelste (und gleichzeitig wichtigste) Komponente.
Die Drehzahlerfassung ist der schwache Punkt in diesem Fall !
Und das war von Anfang an klar .:rolleyes:.
Kein Problem ,die DA wird dadurch interessanter :D
Ne gute Bewertung bekommst du gewiss.....nach all dieser Arbeit...
....''die Meister fallen eben nicht vom Himmel '' ;)
mach's gut !
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